關于V3016加工中心急停與安全保護功能的設計
引言在精工機床使用過程中，會遇到一些突發情況， 例如機械運動部分超過運動極限位置時、工人看到主軸 刀具與夾具快要撞到時，此時機床可以立刻進入緊急急 停狀態，切斷所有進給電機和主電機的動力電以保護機 床[1];當機床正在自動加工時，如果防護門被打開了， 所有的進給軸應該立即鎖住，停止移動，以免出現人身 傷害事故；正常加工時，如果刀庫不在最左面，嚴禁Z 軸移動，否則會將刀庫或主軸撞壞。因此精工機床的 急停與安全保護功能的設計至關重要，本文詳細介紹 VMC3016L加工中心急停與過行程硬件控制電路設計；行程與急停報警控制、CNC進入急停時G8.4信號的控 制、軸互鎖控制、Z軸互鎖控制、進給暫停控制的PMC 梯形圖設計。1急停硬件電路設計如圖1所示，限位控制是精工機床的一個基本安全功 能，由于絲桿的行程有限，精工車床各軸運行是有安全運 行區域的，一旦出了此安全區域，工作臺運動到極限位 置，導致“撞車”事故，將絲桿螺母或工作臺撞壞'為了限制各軸在安全區域內運行，在工作臺上安裝了兩 個行程限位開關，以限定軸移動的正負方向行程。如圖2所示，為急停按鈕，當精工機床操作人員或 維修人員認為機床發生緊急情況時，為了保護機床或人 身安全，迅速拍下此急停控制按鈕，此時精工機床上的 電源放大模塊與伺服模塊的輸入電壓瞬時切斷，各部分 的電機就無法動作，機床的所有運動部件被鎖住，機床 各移動軸停止移動。一旦危險或故障排除后，順時針旋 轉急停按鈕，使其復位，機床進入準備運行狀態。如圖3急停超程硬件電路原理圖所示，X、Y、Z三 個軸正負方向的行程限位開關信號（SQX+、SQX-、 SQY+、SQY-、SQZ+、SQZ)常閉觸點互相串聯，控 制超程繼電器KA2,為精工系統提供硬限位超程信號， 在屏幕上出現相應的報警信息，以警示操作者。當任一 坐標軸超程產生超程和急停報警之后，需要按住超程釋放按鈕讓超程繼電器KA2與急停繼電器KA1得電，急停 報警消除，然后移動軸，使其往超程的反方向移動，當 行程限位擋塊離開行程開關后就可以松掉超程釋放按 鈕。六個行程限位開關信號再與急停按鈕的常閉觸點信 號串聯，控制急停繼電器KA1。電源模塊PSM (Power Supply Module)的CX4端子接急停繼電器KA1信號的 常開觸點' 作為電源模塊PSM的急停輸入信號，作為 電源模塊工作與否的一個條件。在FANUC 0I精工系統 中，I/O LINK子單元以開關量I/O單元為主，處理一些 輸入輸出開關量信號，這里將急停繼電器的一個信號 KA1常開觸點接到CB105接口上的A08腳，信號地址為 X8.4，這個信號必須接到CB105接口上的A08腳，因為 急停信號的輸入地址X8.4是FANUC系統自定義的，不 充許用戶修改[5]，由精工系統CNC直接讀取這個急停 信號X8.4，當此信號為0時，精工系統立即進入急停狀 態。將超程繼電器的信號KA2常開觸點接到CB105接口 上的B08腳，信號地址為X8.5,供系統過行程報警用。正常情況下（沒有急停狀況或超程），此時KA1 與KA2繼電器得電吸合，電源模塊PSM的CX4接頭得到 KA1閉合信號，進入正常工作狀態，為后面的伺服驅動 器提供直流母線電壓300V，I/O LINK上CB105接口上的 X8.4信號得到24V，狀態變為1，無系統急停報警；同 樣，X8.5信號狀態也為1，無超程報警，機床此時進入 正常運行狀態。2急停安全保護功能PMC程序設計與分析2.1過行程與急停報警控制 當X、Y或Z三坐標方向過行程，超程繼電器KA2失電，KA2常開觸點斷開，X8.5不能得到24V，使得 X8.5=0，如圖4所示，此時輸出A0.0=1，精工系統屏幕 上顯示EX1000 OVER TRAVEL (過行程報警）（對應信 息顯示位：A0.0)。當工作臺移出超程區域，超程繼電器 KA2得電，使得X8.5=1，此時輸出A0.0=0，無超程報警。當拍下急停按鈕時，急?？刂评^電器KA1失電，其 常開觸點斷開，X8.4不能得到24V，使得X8.4=0，如圖 4所示，此時輸出A0.3=1，精工系統屏幕上顯示EX1003 EMERGENCY STOP (急停報警EMG，如圖5所示）（對應信息顯示位：A0.3)。FANUC 0I系統的PMC —CNC信號（G信號）、 CNC—PMC信號（F信號）由CNC系統軟件定義其地址 的，是固定的，用戶只可使用不可更改[5]。G8.4是PMC 向CNC發出的急停輸出信號，一旦G8.4=0，CNC立刻進 入急停狀態?？刂埔螅哼^行程、急停、主軸異常、氣 源壓力低、冷卻泵電機過載時，使G8.4=0。如圖6所示，當過行程報警A0.0=1，或主軸異常 報警A0.l=1，或氣源壓力低報警A0.2=1，或急停報警 A0.3=1，或主軸冷卻泵電機過載報警Al.4=1時，輸出 R515.7=1 (報警寄存器，控制急停）。五個報警信號A0.0、AO.l、A0.2、A0.3、A1.4采取并聯輸入，它們都使用常開觸點。即當其中任何一個 報警信號輸入為1時，R515.7輸出1,使得G8.4變為0,(在圖中可看到G8.4的標志是*ESP, FANUC精工系統 規定：帶*號的標志為零時該信號有效）[5]，此時系統 進入急停；G71.1是第一串行主軸急停信號*ESPA,因 為本機床采用的是FANUC串行主軸，串行主軸正常工 作的前提條件是G71.1為1,為0時處于急停狀態，串行 主軸伺服驅動器禁止輸出，此時主軸停轉，也就是當出 現過行程、外部急停、主軸異常、氣源壓力低、冷卻泵 電機過載時，使G71.1=0,串行主軸進入急停狀態，主 軸立刻停轉。2.3軸互鎖控制當進入急停狀態或過行程或機床門打開時，使機床 各軸鎖住，禁止其移動，以保護機床?？刂铺菪螆D如圖 7所示，G8.0(*IT)是所有軸互鎖信號（為0時各軸伺服關 斷）、G130.0(*IT1)是X軸互鎖信號（為0時X軸伺服關 斷）、G130.1(*IT2)是Y軸互鎖信號（為0時Y軸伺服關 斷）、G7.5(*FLWU)是伺服關斷、急停或伺服報警期間 的位置跟蹤信號（為0時支持跟蹤）。當CNC不在急停狀態即G8.4=1時，此時輸出 R515.0=1 (報警解除），同時機床保護門關閉信號 R524.3為1 時，G8.0、G130.0、G130.1 三個信號為1，伺 服軸可以移動，否則G8.0、G130.0、G130.1三個信號為0,伺服軸關斷'2.4 Z軸互鎖控制因為立式加工中心的Z軸比較特殊，此臺加工中心 是斗笠式刀庫換刀，換刀時，刀庫要從最左面移到最右 面（靠近主軸側，而主軸是由Z軸帶動上下移動的）， 刀庫在插刀和還刀時，嚴禁Z軸移動，否則會將刀庫或 主軸撞壞[7]，這是一個很重要的安全保護功能，所以這 里設計在執行M6換刀指令時、或是刀庫在最右側時，Z 軸要鎖住，不能移動，如圖8中Z軸互鎖控制梯形圖所示， 當執行M6換刀指令時，其標志位R622.0=1,梯形圖中的 常閉觸點斷開，或者刀庫在最右側，其標志位R528.5=1, 梯形圖中的常閉觸點斷開，此時若有一個條件滿足，則輸 出R511.5=0 (Z軸鎖定標志），G130.2(*IT3)是Z軸互鎖信 號為0, Z軸伺服關斷，無法移動。2.5進給暫?？刂艷8.5(*SP)是進給暫停信號（為0時各軸進給運動暫停）[8]，正常加工時，必須使G8.5為1,以下是循環暫 ?？刂七^程，如圖9所示，循環暫停按鍵SW3,信號地 址是X0.1, X0.1的信號線是接到此按鍵的常閉觸點上 的，正常加工時，此觸點是閉合的，只有按下循環暫停 按鍵后，此觸點才斷開，X0.1=0，使G8.5=0，這樣程 序就停止運行，并且沒產生A45、A23報警R518.2=l、 R518.1=1，并且準備好信號R100.1=1，M01、MOO指 令沒有執行R530.3=O、R554.3=0，并且沒有產生冷卻 電機過載報警A2.4=0,并且在執行主軸速度S代碼時沒 產生刀具沒有抓緊報警A4.6=0時[9],輸出G8.5=1 (進給 不暫停）。3結束語 為了為精工機床營造一個安全運行環境，更重要 是精工機床自身要有各種安全保護功能，通過自身的安全保護功能PMC程序監控外圍的一些不安全因素，及 時處理，以免出現嚴重的問題，例如潤滑油沒有了，不 能只簡單的出現潤滑油位低報警，還要使程序進入暫停 狀態，這樣是為了保護進給機械結構因缺油而受損。實 踐證明，采用上述急停、過行程和安全保護功能設計的 VMC3016L的加工中心安全故障極少，其他故障率也較 低，更沒有出現撞機導致損壞機床機械結構的事故。本文由海天精工整理發表文章均來自網絡僅供學習參考，轉載請注明！