Delta機器人軌跡規(guī)劃特點|加工中心
3.2Delta機器人軌跡規(guī)劃特點隨著社會的發(fā)展，自動化技術在精工機床和機器人領域都有了廣泛的應用。精工機床和機器人運行過程中都需要進行合理的軌跡規(guī)劃，由于兩種自動化設備的用途不同，精工機床和機器人的軌跡規(guī)劃擁有各自不同的側重點。例如，在精工機床的軌跡規(guī)劃過程中，主要考慮整段軌跡規(guī)劃的精準性；在應用廣泛的抓取機器人的軌跡規(guī)劃過程中，一般只需實現點到點的運動或者只要求部分軌跡精確，雖然，在抓取機器人的運行過程中，通常要采取避障措施，但對整個軌跡的中間路徑要求往往并不嚴格，從而，給了抓取機械人軌跡規(guī)劃很大的設計空間[66]。精工機床與抓取機器人軌跡規(guī)劃對比如圖3-1所示，其中，黑色實線為要求運動控制軌跡曲線，綠色虛線為軌跡規(guī)劃得到的實際運動控制擬合曲線。綜上所述，Delta機器人軌跡規(guī)劃目標如下所示：滿足部分軌跡精確要求，滿足與時間相對應的點位與速度要求；進行軌跡優(yōu)化，降低系統中關鍵零部件的受力與沖擊；提高系統整體的速度、精度與部件壽命。一般情況下，都是在運動學基礎上討論樣條函數與軌跡規(guī)劃的相關技術，實際上，由于軌跡規(guī)劃結果的動力學性能好壞直接影響機械零部件的使用壽命、運行速度和精度，因此，在抓取機器人的運動控制中，軌跡規(guī)劃結果除了要滿足基本的運動學要求外，還要滿足機器人的動力學要求。為了得到良好的軌跡規(guī)劃結果，使其滿足關節(jié)空間或工作空間的位移、速度、加速度，甚至加加速度要求，在機器人的軌跡規(guī)劃中應加入動力學的優(yōu)化模型，使得運動學的軌跡規(guī)劃與動力學模型相結合，從運動控制擬合曲線上，提高機器人的運動學和動力學性能。本文采摘自“高速并聯工業(yè)機械手臂分析設計與實現”，因為編輯困難導致有些函數、表格、圖片、內容無法顯示，有需要者可以在網絡中查找相關文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網絡僅供學習參考，轉載請注明！