MOT –0017【超過正向軟體行程極限】說明：伺服馬達的移動量超過控制器所設的正向軟體行程極限值 可能原因：床臺移動超過設定值。排除方法：解除警報，使該軸向負向運動，走出軟體行程保護。進階說明： MOT –0018【超過負向軟體行程極限】說明：伺服馬達的移動量超過控制器所設的負向軟體行程極限值 可能原因：床臺移動超過設定值。排除方法：解除警報，使該軸向正向運動，走出軟體行程保護。進階說明： MOT –0019【追隨誤差超過】說明：因為伺服特性的關係，伺服馬達的定位，無法立即反應控制器的指令，而會有落後現象，當這落後量不在允許範圍以內，控制器便會發出警報。 可能原因：1機構運動不順暢2線材接觸不良3控制器參數設定加減速時間過短。4 servo on off Relay被干擾5驅動器參數內回路增益太小。6參數編碼器分辨率或電子齒輪比設定錯誤7驅動器或馬達故障8編碼器異常或編碼器至控制器線路異常。9診斷畫面23不為100排除方法：1機構添加潤滑油潤滑測試。 2以三用電表量測線材接線是否正常 3加大參數401設定加減速時間 4機器空跑，打開機箱觀察Servo on off 的繼電器是否有異常跳動。 5內回路增益太小，以三菱驅動器為例，檢查Pr37 6聯系機械廠家處理進階說明：參數設定的G00速度與尋原點速度取******值後除以參數設定的Kp，再乘以二倍，即為控制器的設定範圍。合理追隨誤差 公式 : Ferr =速度指令/回路增益設定警報允許值 = {max[(各軸尋原點第一段速度),(各軸G00速度)]/Kp}*2例：速度1000mm/min，回路增益30，精度1um，Ferr = 1000*1000÷60÷30=555 32[X軸合理追隨誤差量] 33[Y軸合理追隨誤差量] 34[Z軸合理追隨誤差量]