12.4.1概述 氣動機械手是機械手的一種，它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩可靠、不污染工作環境等優點。在要求工作環境潔凈、工作負載較小、自動生產的設備和生產線上應用廣泛，它能按照預定的控制程序動作。圖12一13為一種簡單的可移動式氣動機械手的結構示意圖。它由A、B、C、D四個氣缸組成，能實現手指夾持、手臂伸縮、立柱升降、回轉4個動作。12. 4. 2工作原理 圖12-14為一種通用機械手的氣動系統工作原理圖(手指部分為真空吸頭，即無A氣缸部分)，要求其工作循環為:立柱上升戶伸臂~立柱順時針轉~真空吸頭取工件~立柱逆時針轉~縮臂~立柱下降。 三個氣缸均有三位四通雙電控換向閥1, 2, 7和單向節流閥3, 4, 5, 6組成換向、調速回路。各氣缸的行程位置均有電氣行程開關進行控制。表12-1為該機械手在工作循環中各電磁鐵的動作順序表。 下面結合表來分析它的工作循環: 按下它的啟動按鈕，4YA通電，三位四通雙電控換向閥7處于上位，壓縮空氣進人垂直氣缸C下腔，活塞桿上升。 當氣缸C活塞上的擋塊碰到電氣行程開關a，時，4YA斷電，5YA通電，三位四通電雙電控換向閥2處于左位，水平氣缸B活塞桿伸出，帶動真空吸頭進入工作點并吸取工件。加工中心專業制造 當氣缸B活塞上的擋塊碰到電氣開關b1時，5YA斷電，lYA通電，三位四通雙電控換向閥1處于左位，回轉氣缸D順時針方向回轉，使真空吸頭進人下料點下料。 當回轉氣缸D活塞桿上的擋塊壓下電氣行程開關c1時，lYA斷電，2YA通電，三位四通雙電控換向閥1處于右位，回轉氣缸D復位。 回轉氣缸復位時，其上擋塊碰到電氣行程開關c0時，6YA通電，2YA斷電，三位四通雙電控換向閥2處于右位，水平氣缸B活塞桿退回。 水平氣缸退回時，擋塊碰到b0. 6YA斷電，3YA通電，三位四通雙電控換向閥7處于下位，垂直氣缸活塞桿下降，到原位時，碰上電氣行程開關a0 , 3YA斷電，至此完成一個工作循環，如再給啟動信號，可進行同樣的工作循環。 根據需要只要改變電氣行程開關的位置，調節單向節流閥的開度，即可改變各氣缸的運動速度和行程。鉆攻中心專業制造高速加工中心專業制造
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