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2017年5月19日

工業機器人與數控機床

工業機器人與精工機床隨著我國裝備制造業轉型升級，在市場需求和技術進步雙重作用下，近幾年來工業機器人與精工機床集成應用發展很快，應用的形式不斷擴展，對當前機床智能化潮流帶來新的促動，對我國機床工具行業的轉型升級也必將起到有益的推動作用。鑒于機器人研制以及與機床集成應用的發展現狀，相關企業應如何建立有效的組織聯絡機制，以加強溝通與合作，兩個行業融合發展該建立怎樣的技術規范與標準，以充分做到資源共享與優勢互補，并形成產業發展的合力！機器人產業正迎來黃金發展機遇期，如何推動工業機器人產業和機床工具產業的融合發展，如何做到工業機器人與精工機床的互為集成應用，已成為當前現代裝備制造業產業升級的重要話題。機床制造過程中許多崗位主要依賴工人的體力和技能，生產效率低、勞動強度大、缺少熟練技工人才，難以保障產品穩定性和一致性，促使機床行業越來越多地采用工業機器人及智能制造技術來改造傳統工藝流程。以往，昂貴的進口機器人和生產線主要在汽車等少數行業使用，在機床行業等裝備制造業領域應用比例偏低，很大程度上制約著國內機床行業自動化程度的提高。一、兩大產業現狀經過“十一五”、“十二五”兩個五年計劃，十年磨一劍，中國精工機床產業發展已進入中檔規模產業化、高檔小批量生產的階段，產業整體水平基本具備國際競爭力。精工系統作為精工機床的控制大腦，國產精工系統廠家已經掌握了五軸聯動、小線段插補、動態誤差補償等控制技術，也研制出高性能、大功率伺服驅動裝置，自主研發促進技術創新與進步，也萌生了工業機器人產業的雛形，催長產業發展。當前，精工系統研制企業、機床整機企業、自動化應用集成商，甚至房地產資本大鱷們，都在嘗試進入機器人領域，掀起了一股機器人產業投資熱。讓人擔慮的是，政策過度引導帶來的“圈地套惠”、產業過度投資帶來的產能過剩、缺乏創新驅動帶來的低端同質化競爭等，都將把機器人產業帶入無序發展。值得思考的是，什么樣的企業最適合研制工業機器人？如何提升機器人產業的整體質量？總的來說，具有精工系統的基礎，控制系統、伺服電機、伺服控制系統都能夠批量生產的企業具有一定優勢。日本FUNAC公司的產業推進路線，就是一個成功的典型案例，值得借鑒與參考。隨著用工成本上漲、技能人才缺少、高危環保、高強度作業等問題的凸顯，工業機器人參與生產制造已被廣泛認知和不斷使用，成為社會關注的焦點。政府更是借此促進產業轉型升級，企業用其開展技術改造，轉變生產方式，提高作業效能。然而，中國的機器人保有量不大，民族品牌尚在培育中，綜合競爭力有待提升。那么，機器人行業將以什么樣的模式向前發展？筆者認為，現階段更需要機器人整機企業、機器人關鍵部件供應商、機器人集成商產業鏈的協同發展。二、機器人與精工機床融合的集成方式在精工機床加工應用領域，本土機床上下料機器人與精工機床的融合應用已在先端發展之列。從行業應用層次來看，也發生較大改變：(1)工作島：單對單聯動機加、單對多聯機加工。(2)柔性制造系統(FMS)：基于網絡控制的柔性機加線，應用PLC控制平臺，通過工業以太網總線方式，將多臺機器人、多臺精工機床及其輔助設備進行聯網組線，按節拍進行有序自動生產。(3)數字化車間：借助CADCAMCAPPSMES輔助生產工具、物流技術及傳感技術，具備生產過程監控、在線故障實時反饋、加工工藝數據管理、刀具信息管理、設備維護數據管理、產品信息記錄等功能，滿足無人化加工需求，實現加工系統的生產計劃、作業協調集成與優化運行。(4)智慧工廠：借助智能化車間布局和ERP信息化管理系統，將******限度地給傳統生產方式帶來革新。信息管理系統的數據庫可以通過網關與各種外部的信息系統進行接口，將車間接入ERP系統，查詢車間生產狀態，實現企業資源的高效配置；借助其短信平臺、郵件平臺，可以向管理員進行設備故障、生產進度等信息的實時匯報。三、工業機器人與精工機床融合發展的途徑1.加工制造方面機器人參與機床結構件加工制造以實現自動化，專用機床服務于機器人專用減速機的精密加工，提升加工工藝質量及批量生產效率等等，具有很大的融合發展空間。借助雙方企業的戰略合作，機器人企業可借助機床廠家的制造與工藝技術能力實現以下目標：(1)面向機器人的本體鑄件、減速機結構件，共同研究形成批量精密制造技術，提高機器人批量化生產能力和工藝水平，攻克可靠性、一致性技術，實現高效、穩定、精密的節拍生產。(2)面向機器人工裝、夾具，機加生產線的集成能力，借助各大機床廠的廣大終端客戶渠道資源，委托推廣應用機器人。(3)研發面向機床單機及生產線上下料和零部件搬運、鏟刮、倒角、拋磨、焊接、噴涂(粉)等自動化、柔性化生產急需的工業機器人，機床企業與工業機器人企業共同研制，實現整機零部件的自動加工，推動機床生產制造技術水平提升。(4)工業機器人機械本體的關鍵零部件，如轉盤、大臂、箱體、支撐套、小臂、腕體等，尺寸精度和形位公差均要求較高，對機械加工設備、工裝夾具、量檢具等都有很高的要求；機器人減速器的擺線齒殼、行星針輪、偏心軸及行星架等關鍵零件的結構優化和加工，目前國內的加工設備、裝配工藝、精度檢測等還難以達到。但立足使用國產精工機床及工具設備完成相關加工，則有助于提高我國高端精密機械零部件設計及加工水平，促進國產精工裝置與國產精工機床的應用和發展。2.在集成應用方面機床上下料機器人實現機加柔性生產線將是便捷有效的推廣方式。國內精工機床保有量約200萬臺，機器人企業首推應用機床上下料柔性機加生產線，將會有很大的市場需求，并且也有利于助推機床制造、機器人等機械零部件走向自動化、數字化、網絡化的生產方式，可實現過程智能控制、信息化管理，能提高生產效率與產品質量，提高工藝管理水平，直至推動裝備制造業的整體水平提升。例如，廣州精工與大連機床、寶雞機床等機床廠家形成戰略合作關系，共同研發機器人專用加工機床、加工工藝技術應用、機器人機加自動柔性生產應用等項目，促進了雙方互相融入各自產業應用。國產機器人和機床工具行業與國際先進水平存在差距，尤其作為新興產業的工業機器人，起步晚于國內機床產業，無論制造工藝水平、控制系統，還是集成應用經驗；無論技術標準成熟度，還是專業人才擁有程度，都制約當前的發展速度，尚需在摸索中尋求進步。但我們相信，兩者的深度融合，對于提高中國裝備制造業的綜合競爭力具有重大意義。

2017年5月19日

FANU系統 SRAM 的電池更換

FANU系統 SRAM 的電池更換　　偏置數據和系統參數都存儲在控制單元的 SRAM 存儲器中。 SRAM 的電源由安裝在控制單元上的鋰電池供電。因此，即使主電源斷開，上述數據也不會丟失。電池是機床制造商在發貨之前安裝的。該電池可將存儲器內保存的數據保持一年?！‘旊姵氐碾妷合陆禃r，在 LCD 畫面上則閃爍顯示警告信息 “ BAT”。同時向 PMC輸出電池報警信號。出現報警信號顯示后，應盡快更換電池。 1～2 周只是一個大致標準，實際能夠使用多久則因不同的系統配置而有所差異。如果電池的電壓進一步下降，則不能對存儲器提供電源。在這種情況下接通控制單元的外部電源，就會導致存儲器中保存的數據丟失，系統警報器將發出報警。在更換完電池后，就需要清除存儲器的全部內容，然后重新輸入數據。因此， FANUC 公司建議用戶不管是否產生電池報警而每年定期更換一次電池。下面兩類電池可供使用。? 使用安裝在 CNC使用鋰電池的情形? 更換方法請準備電池單元（備貨規格： A02B-0309-K102）。① 接通機床（ CNC）的電源大約 30 秒左右，然后斷開電源。② 拉出 CNC 單元背面右下方的電池單元。（抓住電池單元的閂鎖部分，一邊拆除殼體上附帶的卡爪一邊將其向上拉出。）③ 安裝上準備好的新電池單元。（予以推壓，直到電池單元的卡爪進入殼體。）確認閂鎖已經切實掛住。

2017年5月19日

FANUC系統螺紋加工亂扣的解決思路 - 加工中心

螺紋加工亂扣的解決思路案例描述：系統〇i Mate-TC，螺紋切削亂扣。故障分析：螺紋切削的原理：螺紋切削，是利用系統的每轉進給方式，即伺服的進給量是按照主軸的旋轉量來控制的，主軸旋轉一圈，Z軸的進給量按照指令的距離（螺距）進行進給，使主軸的旋轉與Z軸的進給保持同步。但是螺紋切削是多次的切削過程，要保證每次進刀的位置都是同一個位置，這就需要螺紋切削的開始點和主軸的轉角位置保持固定的某一點。這一點是通過檢測主軸編碼器的一轉信號來完成的。主軸編碼器中的A/B信號決定了進給的速度，Z相信號決定了螺紋的起刀點。

2017年5月19日

FANUC系統AI輪廓控制（G05.1Q1配合）

AI輪廓控制（G05.1Q1配合）參數號標準值速度優先1速度優先2意義1432---各軸******切削進給速度（mm/min）1620--各軸快速直線型加減速時間常數(ms)1621--各軸快速鈴型加減速時間常數T2(ms)1769321616各軸插補后時間常數(ms)1660700.02000.04000.0各軸插補前******允許加速度(mm/sec^2)1772644832鐘型加減速時間常數T2(ms)1783400.0500.01000.0基于拐角速度在減速時的允許的速度差(mm/min)1737525.01500.03000.0各軸AICC/AIAPC控制中******允許加速度(mm/sec^2)17355251500.03000.0各軸圓弧插補時******允許加速度(mm/sec^2)固定設定值的參數：參數號標準設定參數含義1602#6,#31,01,1插補后加減速為直線型（使用插補前鈴型加減速）插補后加減速為鈴型（使用插補前直線型加減速）1604#01,0AICC運行時程序中是否需要指定G05.1Q17055#40鐘型時間常數改變功能1603#71插補前加減速為鈴型（0：插補前直線型）7050#51標準設定706610000插補前鈴型加減速時間常數改變功能參考速度(mm/min)18255000位置增益2003#31PI控制有效2003#51背隙加速有效2005#11前饋有效2006#41在速度反饋中使用最新的反饋數據2009#71背隙加速停止有效2016#31停止時比例增益倍率可變有效2017#71速度環比例項高速處理功能有效2021128負載慣量比（速度環增益倍乘比）20671166TCMD(轉矩指令)過濾器206950速度前饋系數207120背隙加速有效的時間20825（1um）背隙加速停止量209210000先行（位置）前饋系數2107150切削用負載慣量比倍率（%）21192(1um)停止時比例增益可變用，判斷停止電平2202#11切削，快速速度環增益可變2202#211/2PI電流控制只在切削方式有效2203#211/2PI電流控制有效如果使用HRV3(高速HRV)時設定的參數。2013#01HRV3有效（伺服初始化的電機代碼必須按照HRV2/3設定）2013#211/2PI電流控制只在切削方式有效2334150高速HRV電流控制時電流環增益倍率（切削）2335200高速HRV電流控制時速度環增益倍率（切削）根據機床特性需要進行調整的參數：參數號調整開始設定值含義調整方法2021128負載慣量比（速度增益）在軸移動過程中，如果出現振動，減小此值18255000位置增益如果即使N2021為0時也不能消除振動，在所有軸上適當減小設定值2048100背隙加速量在軸的移動方向翻轉處出現突起時，以50為刻度調大設定值，如果出現過切時，以50為刻度減小此值。

2017年5月19日

發那科RS232連接硬件

發那科RS232連接硬件部分 * Oi-D/Oi-Mate D可以通過232口和電腦相連，實現DNC加工，如下所示：注：１．上圖中的232通訊電纜需要由用戶自己焊接,推薦的接線圖如下: ２．為防止電腦的串口漏電對NC的接口燒壞，要在接口上加光電隔離器，盡量不使用232接口進行數據傳輸和DNC加工，而應當使用存儲卡接口更方便，傳輸速度快，不需要另外的傳輸軟件，且不會燒壞接口，存儲卡按照如下方法正確連接：　　　存儲卡插入時，注意標簽朝右邊，輕輕插入，以免損壞插針,對于小適配器的存儲卡，可以蓋上保護蓋。在拔出的時候，需要輕輕按下上方的按鈕，不能直接強行拔出卡。

2017年5月19日

FANUC系統、串行主軸設定畫面上進行設定的項目一表 - 加工中心

串行主軸設定畫面上進行設定的項目一表項目名參數號簡要說明備注電機型號No.4133電機型號參數值也可通過查閱主軸電機代碼表，直接輸入電機名稱————根據所設定的“電機型號”值顯示名稱主軸最高速度（rpm）No.3741設定主軸的最高速度該參數是設定主軸第1擋的最高轉速，而非主軸的鉗制速度（No.3736）電機最高速度（rpm）No.4020主軸最高速度時對應的主軸電機的速度（rpm）。設定值要等于或低于電機規格的最高速度。主軸編碼器種類No.4020#3#2#1#0編碼器旋轉方向No.4001#40：與主軸相同的方向1：與主軸相反的方向“主軸編碼器種類”為位置編碼器時顯示項目電機編碼器種類No.4010#2#1#0電機旋轉方向No.4000#00：與主軸相同的方向1：與主軸相反的方向下列情況下顯示項目：1、“主軸編碼器種類”為位置編碼器或接近開關2、沒有“主軸編碼器種類”，且“電機編碼器種類”為MZ傳感器接近開關檢出邊緣No.4004#3#2主軸側齒輪齒數No.4171設定主軸傳動中的主軸側齒輪的齒數電機側齒輪齒數No.4172設定主軸傳動中的電機側齒輪的齒數

2017年5月19日

使用M-CARD備份參數/加工程序 - 加工中心

使用M-CARD備份參數/加工程序使用存儲卡（PCMCIA CARD）可對參數、加工程序，梯形圖，螺補、宏變量等數據進行方便的備份。這些數據可分別備份，同時可以在計算機上直接進行編輯（梯形圖除外，需經FANUC的編程軟件進行轉換）。1）首先要將20#參數設定為4 表示通過M-CARD進行數據交換按執行鍵，即可看到有字符[EXECUTE]閃爍，參數即被保存到M-CARD中。

2017年5月19日

 五軸加工中心常見種類？ - 加工中心

伴隨著社會工業水平的不斷發展，五軸精工機床的需求也越來越多，常見的銑削五軸加工中心主要有以下幾種：第一種是在立加工作臺上裝配一個平面回轉臺，Z軸上裝配一個單擺的回轉頭（一般順Y方向左右搖擺）運動方向X、Y、Z是直線軸，工作臺的回轉軸為C軸和Z向的單擺軸B軸。第二種是3+2五軸加工中心，其結構在原來的立加上裝一個雙軸回轉臺，運動方向X、Y、Z是直線軸。雙軸回轉臺順著X向設計，傾斜軸和旋轉軸為A、C軸。順著Y方向設計回轉臺，傾斜軸和旋轉軸為B、C軸。這兩種方式適應于加工葉輪、模具、復雜的五面體等零部件。第三種是在龍門主軸箱上裝配一個雙擺搖擺頭，無論哪種方式，X、Y、Z軸都是直線軸，旋轉軸或空間軸為A、B、C軸。第四種結構是搖籃動梁式五軸加工中心，這種結構的比3+2的五軸加工中心加工葉輪更為專業，可以做模具，效率高、精度好、速度快，造價也比較昂貴，運動方向X、Y、Z是直線軸，旋轉軸和傾斜軸與3+2五軸加工中心相似為A/C軸或B/C軸。以上幾種機型，都可以實現五軸五聯動，但是五軸聯動并不是真正的五軸加工中心，只有配上帶PTCP功能的精工系統，才是真正的五軸加工中心。

2017年5月19日

2月24日發往北京HVC650、吉林HVC1060數控機床、 - 加工中心

02月24日發往北京HGVC650高速加工中心。發往吉林HQVC1060強力加工中心。

2017年5月19日

發往上海。杭州、無錫、吉林、 - 加工中心

2月26號。27號發往上海HVC650加工中心1臺、杭州HVC650加工中心1臺、無錫HVC160加工中心1臺、吉林HVC850L加工中心1臺、這四臺加工中心是分別是高精、高速、強力、和加大行程的。