本章主要圍繞精工加工中心主傳動系統(tǒng)能耗模型的組成部分展開，分別闡述了數(shù) 控銑床主傳動系統(tǒng)各部分的能耗模型，而后建立主傳動系統(tǒng)能量利用率方程，為 后一章節(jié)精工加工中心主傳動系統(tǒng)節(jié)能優(yōu)化搭建理論基礎(chǔ)框架。
總上所述，對于中低速、中溫運轉(zhuǎn)的軸承應(yīng)用潤滑脂進行潤滑；相較于油潤滑和 脂潤滑來說，固體潤滑材料價格偏貴，浪費資金。因為油氣潤滑與傳動油潤滑相比具 有諸多優(yōu)點，所以對于本課題的精工外圓旋風(fēng)螺桿銑床LXK300X的主軸軸承采用油 氣潤滑。.
LXK300X精工螺桿銑床為多軸聯(lián)動銑削螺桿的專用銑床，與普通的精工螺桿銑 床不同的是該銑床采用的是盤銑刀進行螺桿的銑削加工，這種技術(shù)在國內(nèi)屬于領(lǐng)先水 平。LXK300X精工螺桿銑床的銑頭利用發(fā)動機使小帶輪旋轉(zhuǎn)，通過帶傳動使大帶輪 旋轉(zhuǎn)，從而使與大帶輪直接接觸的主軸軸承的外圈旋轉(zhuǎn)；軸承外圈與銑頭外殼的圓環(huán) 接觸，銑刀盤安裝在圓環(huán)上。因此，因為動力傳遞使銑刀盤旋轉(zhuǎn)，進行銑削加工。
對工業(yè)控制而言，軟PLC技術(shù)有利于實現(xiàn)控制系統(tǒng)的自動化控制，是世界 各國研究與開發(fā)的重點。國外對軟PLC技術(shù)的研究較早，所以市場上已有相對 成熟的軟PLC產(chǎn)品投入使用。典型的有：SOFTPLC公司SoftPLC、BECKHOFF 公司的 TWinCAT、CJ International 公司的 ISaGRAF、西門子公司的 SIMATIC WinAC、等等[17]，這些軟PLC產(chǎn)品在技術(shù)和應(yīng)用上各有特點[18][19][20]:
本文以精工系統(tǒng)中的PLC系統(tǒng)為研究對象，分析了五軸精工加工中心軟PLC控 制系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)及具體實現(xiàn)，利用Visual C++平臺以及Windows API函數(shù)和 RTX API函數(shù)編程開發(fā)五軸精工加工中心的軟PLC運行系統(tǒng)，主要研究內(nèi)容如下：
基于RTLinux開發(fā)的實時控制軟件具有很好的開放性，但軟件構(gòu) 架沒有一個統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，不能支持多數(shù)的硬件系統(tǒng)；基于嵌入式的實時操作系統(tǒng)是 一種專用的計算機控制系統(tǒng)，開發(fā)出的用戶程序可移植性較差，不適合全軟件數(shù) 控系統(tǒng)的發(fā)展；基于DOS的實時操作系統(tǒng)功能比較簡單，系統(tǒng)的靈活性較差， 不能充分發(fā)揮PC機的軟硬件資源；而Windows操作系統(tǒng)不僅具有開放的體系結(jié) 構(gòu)、良好的系統(tǒng)穩(wěn)定性和較高的市場占有率，還提供了大量的Win32 API函數(shù)供 軟件開發(fā)者使用。因此本文選用WindowsXP+RTX5.0實時擴展作為軟PLC控制 系統(tǒng)的軟件開發(fā)和運行平臺。
本章通過分析軟PLC運行系統(tǒng)的工作原理，劃分了軟PLC運行系統(tǒng)的任務(wù) 組成，給出了各模塊的執(zhí)行流程圖以及部分實現(xiàn)代碼，結(jié)合直接方式和間接方式 調(diào)度的優(yōu)點實現(xiàn)了軟PLC系統(tǒng)多任務(wù)之間的調(diào)度，并對軟PLC存儲系統(tǒng)、指令 系統(tǒng)以及尋址方式進行了設(shè)計，給出了典型的基本指令和功能指令的實現(xiàn)函數(shù)， 基本上實現(xiàn)了軟PLC運行系統(tǒng)的功能。
SERCOS-III是SERCOS的第三代產(chǎn)品，使用了符合IEEE 802.3標(biāo)準(zhǔn)的以太 網(wǎng)類型0x88CD,擁有良好的動態(tài)性和精確性。相比SERC0S-I和SERC0S-II， SERCOS-III具有以下特點
運動學(xué)求解是運動學(xué)問題的一個重要方面，并聯(lián)機器人運動學(xué)主要研宄機構(gòu)位移、 速度、加速度甚至加加速度與時間的關(guān)系問題。一般情況下，由于并聯(lián)機器人的運動學(xué) 正解具有多解性，所以并聯(lián)機器人的正解求解比較困難，而并聯(lián)機器人逆解求解相對比 較容易。]^〇八仿6等[3()]提出采用Newton-Raphson方法求出了 Stewart并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué) 正解。Boudreau等[31]通過遺傳算法求解并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)正解。SerdarKucuk[32]采用粒 子群算法對3-RRR并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學(xué)分析。XinhuaZhao等采用并聯(lián)機構(gòu)動平臺 速度方向的方法求解運動學(xué)正解。姜虹等[34]提出采用位置反解迭代法求解運動學(xué)正解。 陳學(xué)生等[35]采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與誤差補償?shù)姆椒ㄇ蠼?-SPS并聯(lián)機器人的運動學(xué)正解。
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